新型ソフトロボットハンド、ミリ単位レベルの制御精度を実現

哈爾浜（ハルビン）工業大学が7月26日に明らかにしたところによると、同大学のロボット技術・システム全国重点実験室副室長で機電学院教授の朱延河氏のチームが、新型TSMソフトロボットハンドを開発した。このロボットハンドはミリ単位レベルの精密運動制御と外乱への自動適応を実現でき、将来的にヘルスケア・介護分野に応用される見込みだ。関連成果はこのほど、ロボット分野の国際的学術誌「IEEE Transactions on Robotics」に掲載された。科技日報が伝えた。

ゾウの鼻もしくはタコの触手のような形をしたソフトロボットハンドは、軟体ロボットの重要分野だ。腕と同じくらい器用なソフトロボットハンドを開発し、マンマシンインタラクションにおいて人間の安全を終始保証することが、ソフトロボットハンド分野の科学研究者の目標だ。より効率的な構造設計と精密な運動制御装置が鍵となる。

朱氏のチームは上述した目標を達成するため、TSMソフトロボットハンドの開発に成功した。チームはブルドン管とケーブル腱で構成される複合腱を開発し、エア駆動テーパーベローズのコンパクト統合設計を打ち出した。これによりロボット駆動構造に優れた可変剛性範囲が得られた。チームはさらに、深層学習の手法と閉ループ反復フィードバック制御装置を組み合わせる制御戦略により、ソフトロボットハンドの精密な運動制御を実現した。

実験結果によると、新型TSMソフトロボットハンドは遠隔制御により、障害物を乗り越えた掴み取りの操作に成功した。これは人の手の干渉を受けながら平面に沿って軌跡を追跡する能力を検証し、ソフトロボットハンドの設計・制御に新たなソリューションを提供している。（編集YF）

「人民網日本語版」2024年8月1日